Перейти к содержанию

Рекомендуемые сообщения

Я вам тут покушать принес, дорогие форумчане! И самому жирному нашему Админу особенно, а то сделал новый раздел а никто не постит.

 

Я думаю многие тут знают что я уже давно занимаюсь 3д принтерами ардуинами и прочей ерундой в плане сборки настройки ремонта печати и проектирования, и тут по стопам makerarm

 

 

решил сделать роборуку типа scara. Надеюсь закончить к гикпикнику.

 

unCa3iFfaQk.jpg

pLA7MV3-RT0.jpg

Q56sgpUSQcU.jpg

sxGkAVwAqKs.jpg

4L9u3qNPL-Q.jpg

GkEVJwcJIik.jpg

 

Все сделано моими рукожопыми ручками, щас прилеплю пару рендеров чтоб понятно было что это такое.

 

image.jpg

image.jpg

Assembly1.jpg

Assembly2.jpg

Assembly3.jpg

 

Три координаты, рабочая область - цилиндр диаметром 700 с копейками мм, высота - 300мм. Фрезеровано из д16, шкивы тоже фрезеровали, моторчики nema17, концевики оптические, подшипники радиально упорные от рулевой колонки велосипедной, работает на ардуине мега 2560, которую один хороший человек скомпоновал нам в круглую платку.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Концептуально чисто.... дикий проект!

Ну, чем это отличается от обычного стола с тремя координатами?

На первый взгляд только геммором с пересчетом всего в полярные координаты... и невозможностью проводить прямые линии ))

 

Хотя, если вдуматься, такие штуки можно масштабировать - поставить 4 таких по углам и заставить вчетвером работать над одним столом.... только расчеты по сложности возрастут в 4-ю степень ))) Придется как в шахматной партии рассчитать продолжительность и порядок ходов всех рук.....

 

Кста... а почему на 4 мотора всего один тахометр ? И с одним зубом всего.....

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

ну с пересчетом в полярные координаты гемора никакого нет, ардуине говоришь считать она и считает.

премущество только в компактном формфакторе, т.к. область рабочая огромная, обычно 3д принтеры 200х200х200 xyz а габариты минимум 300х300х300 при этом, у руки габарит - диаметр 110 высота 450, а рабочая область - диаметр 700 :)

Из минусов - жесткостью такая конструкция не блещет, но это поправимо.

Зато ей можно без проблем добавить еще пару координат, поставить ее саму на рельсу например, это совсем не сложно и тогда это выглядит гораздо интереснее просто координатного стола. 4 ре штуки на один контроллер ты никак не завяжешь, это 12 координат получится, покажи мне такой контроллер :)

Мотора у меня всего три, и что за тахометр? там нет никаких тахометров, это просто концевой датчик, где ось обнуляется. на фото ты только один видишь потому что два других просто не сфотканы :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Ээээ, как же без тахометров! Ведь в шаговых двигателях незаметна ошибка .... если поворот (шаг) не выполнен, без тахометра этого не определишь ....

 

Ну, и ЭНЕРЦИЯ... разгонится рука, а как тормозить её!? Как узнаешь, куда она уедет.....

 

Эээээх, и при чем тут, сколько каналов есть у ардуины.... STM и ESP лучше ))

 

Но, для таких сложных систем, нужна более высокая организация (чем есть в одной ардуине)- три мотора... три тахометра... три датчика препятствий....интерфейс связи....

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

То что ты называешь тахометром называется энкодером, и для шаговика он совершенно не обязателен, шаговый двигатель просто так шаги не пропускает - либо из-за неисправности либо из-за недостаточной мощности т е. ошибки при проектировании.

 

Сколько каналов есть у ардуины совершенно не важно, даже проф софт типа mach3 в связке с чпушным контроллером и полноценным пк умеет работать только с пятью координатами

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Ну, энкодер от тахометра отличается тем, что умеет показывать направление... в какую сторону вращение идет....

А это означает, вместо одного входа, минимум два задействовано будет... а то и три!

 

Пропуск шага у шаговика - это ожидаемое событие.... по твоему, только полные идиоты делают дорогущие промышленные шаговики зачем-то со встроенными энкодерами!?

 

+++++++++++++++++++++++++

Хм, но по сути проекта и его реализации -выражаю полную зависть и уважуху форева !!!

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Пропуск шага у шаговика - это ожидаемое событие.... по твоему, только полные идиоты делают дорогущие промышленные шаговики зачем-то со встроенными энкодерами!?

 

Адмен, заебал уже писать этот бред, разберись в предмете для начала. Пропуск шаг у шаговика - это абсолютно не ожидаемое событие, и происходит только тогда когда что-то где-то наебнулось.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Я на эл.моторы учился в ВУЗе...

 

Шаговик переходит к следующему шагу не убедившись в выполнении предыдущего.... и вааще, он уникален тем, что ротор можно повернуть на любой угол, просто подав необходимый уровень напряжений в соответствующие обмотки.

 

Правда, когда именно ротор окажется в нужном положении ... это вопрос... ....

...... в следствии отвратительно малого момента на валу... и огромной инерции ротора...

 

 

Использование шаговиков в привое станков - редкостный зашквар !!!

Я знаю, ты мне не веришь ... и сначала проверишь ))

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Очередная порция отборного бреда, где ты все это берешь вообще? Я с тобой спорить и переубеждать не буду, мне хватило твоего "тахометра" и того что ты считаешь что от энкодера он мало чем отличается :) в предмете ты ни в зуб ногой ни в теории ни уж тем более в практике, "сожалею" :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Ах, я счастливый человек - имею заблуждения... Значит, смогу с ними расстаться и обрести Знание!!

 

Может, я не те книги читал ... вот из книг и узнал о шаговиках. После чего в жизни их не брал в руки ... зачем.

 

Ну, ты с ними работаешь, знаешь о них много больше моего ... ничего же плохого в этом нет, что одни люди умнее других, и ты в числе первых ... это мне должно быть грустно, что я в группе вторых ))

 

Эта твоя рука уже в сто раз лучше, чем когда-либо удастся сделать мне ... но, вот я подумал ... твоя вторая рука будет, вероятно, ещё лучше первой!

 

Вот... значитцца ... а третья рука будет лучше второй ))

Ну... прогрессия, думаю, ясна каждому.... вопрос только в том, твоя ПЯТАЯ рука так же будет на шаговике ?!

 

Ну, или нет.....

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Ну... прогрессия, думаю, ясна каждому.... вопрос только в том, твоя ПЯТАЯ рука так же будет на шаговике ?!

Нет вторая рука будет раза в два больше, похожа на это

ur10-collaborative-robot-arm-small.png

на сервомоторах и с волновыми редукторами.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Нет вторая рука будет раза в два больше, похожа на это

ur10-collaborative-robot-arm-small.png

на сервомоторах и с волновыми редукторами.

 

Сервомоторы - это что?

Коллекторник с редуктором на много ступеней?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Сервомоторы - это что?

Коллекторник с редуктором на много ступеней?

Это то что круче чем шаговик, и стоит в самых навороченных чпухах - бесколлекторник с абсолютным энкодером в одном корпусе.

ustroistvo_shag_dvig.jpg

servomotors2_m.jpg

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Нарезал резьбу в торцах, отпилил вал, уже как-то получше выглядит.

WSZYL43mwug.jpg

bJInbNe9H54.jpg

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Слежу.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

А из чего и как вот этот узел собираешься делать?

Там же сложно может выйти....

 

e37be2ec7d9f4dfb3cc7147229d5f80759d00b247586773.jpg

 

Это то что круче чем шаговик, и стоит в самых навороченных чпухах - бесколлекторник с абсолютным энкодером в одном корпусе.

 

Оооо, ты это почти сделал сам уже... давай я немного помогу тебе:

 

ea0eb968eab2e49a337fc34fe68e241059d00b247586822.jpg

 

Выкидывай свой однозубый тахометр и ременную передачу, ставь энкодер и насади прямо на вал...

... или не вижу разницы ))

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

http://woodstanki.ru/info/shagservo/

Тебе религия погуглить не позволяет, не пойму?

 

Шаговик шаги не пропускает, ему не нужен энкодер, набей себе татуху на лбу, может так запомнишь.

Зачем ты мне ремни зачеркнул - это редуктор 1:10 без редуктора разрешение будет в 10 раз меньше, а минимальное перемещение получится около полумиллиметра, с редуктором - пять соток. Почему все это равняется шаговику с винтом?

 

Да узел акуенно сложный - два подшипника и шкив :) такой же как и в основании.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Я интернеты не читаю.... я в них пишу ))

 

http://woodstanki.ru/info/shagservo/

Тебе религия погуглить не позволяет, не пойму?

 

Ты б в ссылке этой ... ну, на мыши бы колёсико крутанул пару раз.... по диагонали бы прочитал:

Эффект потери шагов

 

Всем шаговым двигателям присуще свойство потери шагов. Данный эффект проявляется в некотором неконтролируемом смещении траектории перемещения инструмента, от необходимой траектории. При изготовлении простых деталей, имеющих малую длину траектории перемещения инструмента и при невысоких требованиях к изделию, в большинстве случаем данным эффектом можно пренебречь. Но при обработке сложных изделий (пресс-формы, резьба и т.п.) где длина траектории может достигать километров! данный эффект в большинстве случаев будет приводить к неисправимому браку.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Ты прям совсем разжирел вкрай, вот два следующих абзаца, кому влом проходить по ссылке:

 

Данный эффект проявляется при выходе за допустимые характеристики двигателя, при неправильном управлении двигателем, а также при "проблемах" с механикой.

 

Применение современных технологий управления шаговыми двигателями, с применением современной электроники, позволяет полностью устранить данный эффект. ПОЛНОСТЬЮ, КАРЛ!!.

 

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

 

Сделал отверстия под концевик по Z, забыл про него когда фрезеровал эти детали, бывает :)

p6g89abhU9U.jpg

 

Надо фрезеровать трубу, то еще приключение предстоит.

540S_Zf9PI8.jpg

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Ну, что бы точно устранить ошибки шагового мотора, равно и любого другого ... нужна тахометрия !!

 

Или же, энкодер за много денег ... недешевый ))

Но, тогда возникает возврат к первому вопросу - нафига брать шаговый моторчег....

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Ну, что бы точно устранить ошибки шагового мотора, равно и любого другого ... нужна тахометрия !!

Нет, не нужна, это шаговый мотор, он спроектирован для того чтобы делать шаги, а не пропускать их.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Ну, что бы точно устранить ошибки шагового мотора, равно и любого другого ... нужна тахометрия !!

 

Или же, энкодер за много денег ... недешевый ))

Но, тогда возникает возврат к первому вопросу - нафига брать шаговый моторчег....

 

Ай ара зачем такое говоришь да?

 

Умные цифровые драйвера шаговых двигателей умеют определять срыв и пропуск шага, выдавая сигнал об этом контроллеру. DSP на борту драйвера умеет: подавлять резонанс, динамически рулить напругой и током, производить автонастройку нивелируя разность сопротивления и индуктивности обмоток.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Опишите вкратце нубу, как (чем) соединить несколько драйверов с шаговиками, электроклапанов и датчиков (давл. и темп. ) с компьютером. И какая программа нужна для работы в автоматическом режиме.

Заранее спасибо.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Опишите вкратце нубу, как (чем) соединить несколько драйверов с шаговиками, электроклапанов и датчиков (давл. и темп. ) с компьютером. И какая программа нужна для работы в автоматическом режиме.

Заранее спасибо.

 

Чтобы описать нужно понимать во что нужно соединить(что за устройство и его назначение)

В АСУ ТП используют ПЛК, связь с ПК посредством RS-485 (modbus)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Для публикации сообщений создайте учётную запись или авторизуйтесь

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать учетную запись

Зарегистрируйте новую учётную запись в нашем сообществе. Это очень просто!

Регистрация нового пользователя

Войти

Уже есть аккаунт? Войти в систему.

Войти

×